Trong tài liệu hướng dẫn này, holywar.vn muốn chia sẻ cách chế tạocánh tay robot đơn giản. Mục tiêu của bài hướng dẫn này là để bạn bao gồm thể tự chế ra sản phẩm của riêng biệt mình.Cánh tay robotđã được làm nên mà không cần sử dụng in 3d hoặc cắt tia laze và hoàn toàn có thể lập trình được.

Bạn đang xem: Hướng dẫn làm cánh tay robot

Bằng biện pháp lập trình thông qua một ứng dụng app android đã được viết mã và những vị trí được lưu vào một chương trình. Sau đó, bạn bao gồm thể chọn bên trên ứng dụng chương trình mà lại bạn muốn chạy. Cánh tay sẽ lặp đi lặp lại trình tự này.

1. Đặc điểm của cánh tay robot đơn giản.

*

Cánh tay: Cánh tay bao gồm 5 bậc tự do, điều khiển bởi 6 servo. Cánh tay bao gồm hai chế độ: tự động với thủ công.Điều khiển: Ở chế độ thủ công, bạn gồm thể điều khiển cánh tay bằng cần điều khiển. Ở chế độ tự động, cánh tay sẽ lặp đi lặp lại một chuỗi những chuyển động.Ứng dụng: trong ứng dụng Android, bạn tất cả thể tạo với lưu những chuỗi khác nhau. Sau đó, bạn gồm thể chọn trình tự bạn muốn với gửi nó đến cánh tay qua bluetooth.

2. Trước khi bắt tay thực hiện.

Trước lúc bắt đầu xây dựng và thiết lập mọi thứ, bạn đề nghị tìm hiểu vềcánh tay robot. Sẽ rất đáng tiếc nếu bạn xây dựng mọi thứ chỉ để phân phát hiện ra rằng động cơ servo vượt yếu so với cánh tay robot. Để kị điều này xảy ra, bạn đề xuất đọc phần này. Ko kể ra, hãy thực hiện tất cả các đo lường và thống kê trước lúc thực hiện để biết mô-men xoắn bạn sẽ cần mang đến mọi servo. Trong lúc tính toán, sẽ bình yên hơn nếu bạn giảm mô-men xoắn của servo khoảng 50/75%. Nếu bạn làm theo hướng dẫn này, bạn sẽ có thể nâng được khối lượng khoảng 70g.

3. Bộ phận với nguyên liệu để lắp cánh tay robot đơn giản.

Dưới đây là những bộ phận chủ yếu mà bạn cần có:

*

Để điều khiển đượccánh tay robot, bọn họ cần 6động cơ servo:

Chân đếVaiKhuỷu tayCổ tayGripperTiện ích mở rộng Servos

Cánh tay:

Tấm nhựa coroplastGỗVít và đai ốcKeo dán

Các bộ phận khác:

4 bánh xe nhỏGiá đỡ servo (ASB-24 cùng ASB-05)Cần điều khiển cũ bao gồm đầu nối cổng trò chơiMột mô-đun bluetooth2 đầu nối chuốiĐiện trở 5 x 10k ohms2 x điện trở khoảng 350 ohmsMột công tắcĐèn led đỏ với xanh lục

Dụng cụ:

Máy khoanCái cưaMáy khoan cắt mài đa năng dremel

4. Chuẩn bị mỏ servo.

Để gắn servo vàocánh tay robot, bạn cần phải khoan hai lỗ trên trục servo. Bạn cần làm cho điều này với cả ba mỏ: của phần chân đế, vai cùng khuỷu tay. Bạn cũng sẽ phải search bu lông gồm chiều rộng và chiều nhiều năm thích hợp.

*

Để gắn mỏ vào cánh tay, hãy bắt đầu bằng biện pháp ướm vào cánh tay. Sau đó, sử dụng lỗ ở giữa để vặn cố định vào servo.

5. Cắt phần chân đế.

Chân đế là phần giữ trọng lượng của cánh tay. Họ sử dụng nó để gắn tất cả những thiết bị điện tử ở mặt trong. Bề mặt của nó được có tác dụng bằng Plexiglass mà chúng ta có thể di chuyển để truy vấn cập các thiết bị điện tử. Phần đế được có tác dụng bằng 4 phần chính: phần trên, 2 bên và phần dưới. Những thông số kỹ thuật của hộp là 30x30x10cm. Đừng quên cắt một hình chữ nhật ở giữa phần trên cùng mang đến servo chân đế. Tạo hình chữ nhật làm sao để cho phù hợp với thông số kỹ thuật của servo bạn đã chọn. Sử dụng một mẫu dremel cùng một loại giũa để tạo ra lỗ.

Sau lúc tất cả các bộ phận được cắt, hộp đã được lắp ráp, bạn gồm thể đặt servo chân đế vào vị trí. Đối với những mặt trống, bọn họ đặt một bảng Plexiglass lên một vào số chúng và mặt còn lại sẽ được sử dụng để đặt tất cả các đầu nối.

6. Làm cho một chiếc đĩa xoay.

Đế luân phiên rất cực nhọc chế tạo. Đầu tiên, cắt một chiếc đĩa có bán kính 10 cm. Bây giờ, bọn họ phải gắn servo vai vào nó. Bạn hãy làm một hộp gỗ để có thể cố định vào servo. Đảm bảo trục của servo được căn chỉnh với phần trung trung khu đĩa. Tiếp theo, bạn gắn 4 bánh xe cộ vào đĩa. Bây giờ, tạo một lỗ ở mặt sau của đĩa để bạn tất cả thể lắp tất cả các dây vào.

Phần cuối cũng khá khó khăn khăn. Bạn sẽ cần thêm một ít gỗ dưới đĩa để bao gồm thể gắn đĩa tảo vào trục của servo chân đế. Lượng gỗ bạn cung ứng cần phải vừa đủ để trục bao gồm thể được gắn vào mỏ servo.

Ở giữa đĩa khoét một lỗ đường kính khoảng 1 cm. Gắn mỏ servo vào phần mở rộng bằng bu lông. Sau đó, lắp nó vào trục và dùng lỗ ở giữa để vặn bọn chúng lại với nhau.

7. Tạo ra những đoạn mang đến cánh tay.

Khó có thể tạo ra cánh tay nếu ko sử dụng công nghệ cắt laser. Đối với phân đoạn đầu tiên, bọn họ sử dụng nhì lớp coroplast đối diện đã được dán lại với nhau. Sau đó, bọn họ dùng keo xi măng để dán lại. Coroplast yếu hơn gỗ nhưng dễ cắt hơn nhiều. Đối với phân đoạn thứ hai, họ sử dụng gỗ. Đoạn thứ nhất lâu năm 30 centimet và đoạn thứ nhị là 20 cm.

Xem thêm: 15 Bộ Phim Anime Tình Yêu Tuổi Học Trò Sẽ Khiến Trái Tim Bạn Tan Chảy

Đối với mỗi đoạn, hãy cắt một hình chữ nhật cách cạnh 2 centimet để vừa với servo. Tiếp theo, khoan tía lỗ ở dưới cùng của mỗi miếng. Lỗ giữa phương pháp mép dưới 2 cm. Những lỗ được sử dụng để gắn đoạn này vào trục của servo khác.

8. Lắp ráp các đoạn lại với nhau.

Bắt đầu bằng giải pháp gắn mỏ servo vai vào đoạn đầu tiên. Sau đó, bạn tất cả thể cố định servo khuỷu tay của bản thân trong hình chữ nhật của đoạn đầu tiên. Bạn gồm thể dễ dàng vặn nó vào coroplast. Sau khoản thời gian hoàn tất, hãy gắn đoạn đầu tiên vào đế. Sau đó, dùng lỗ ở giữa để vặn chúng lại với nhau.

Bây giờ, gắn sừng của servo khuỷu tay vào đoạn thứ hai cùng vặn servo cổ tay vào đoạn thứ hai. Gắn đoạn thứ hai vào đoạn thứ nhất bằng giải pháp đặt sừng servo khuỷu tay vào servo của nó. Vặn bọn chúng lại với nhau bằng phương pháp sử dụng lỗ ở giữa.

Bây giờ bạn có thể đính kèm đoạn hỗ trợ vào đoạn đầu tiên. Sản phẩm của bạn bây giờ trông giống như một cánh tay!

9. Lắp ráp bộ kẹp.

Đối với bộ kẹp, hãy bắt đầu bằng biện pháp gắn giá bán đỡ C cùng giá đỡ đa năng với nhau. Sau đó, bạn tất cả thể gắn servo tạo cho bộ kẹp luân phiên vào giá chỉ đỡ. Vặn vít vào bộ kẹp vào servo đó với sau đó cố định servo cuối cùng vào bộ kẹp.

10. Điện tử.

Các mạch điện tử bao gồm bốn mạch chính: một để điều khiển các servo, một để điều khiển các đầu vào của cần điều khiển, một mang lại nguồn (công tắc và đèn led) cùng một để điều khiển tất cả chúng (Arduino).

Bạn sẽ cần một mô-đun bluetooth để kết nối cánh tay với ứng dụng. Mô-đun được kết nối với RX với TX. Tuy nhiên, bạn ko thể tải mã của bản thân lên nếu chúng được kết nối, vì chưng vậy bạn sẽ phải kết nối chúng ở cuối.

Để cung cấp nguồn mang đến cánh tay, bạn sẽ cần một nguồn điện có thể cung cấp 6 volt với tối đa 4 ampe.

11. Mạch cho servo.

Mạch này hơi dễ làm. Chỉ cần kết nối tất cả các đầu vào nguồn của các servo của bạn với nhau cùng đấu dây vào đầu vào. Làm cho tương tự đối với dây nối đất. Đối với các tín hiệu, chúng ta nối chúng lại như sau:

Phần đế → chân 4Vai → chân 5Khuỷu tay → chân 6Cổ tay → chân 7Phần chuyển phiên của bộ kẹp → chân 8Gripper → chân 9

12. Cần điều khiển.

Để sử dụng cần điều khiển để điều khiểncánh tay robot, bọn họ cần xác định chốt của cổng trò chơi phụ trách công việc gì. Bạn hãy sử dụng sơ đồ chân và đồng hồ vạn năng để xác định nút nào được kết nối với chân nào.

*

Sau đó, bạn kết nối những chân với Arduino của mình. Để kết nối cần điều khiển với Arduino, bạn bao gồm thể sử dụng một cổng trò chơi tất cả lỗ để tra đã được có tác dụng sạch với hàn dây vào đó.

Để kết nối các nút, hãy kết nối chúng với một trong các chân kỹ thuật số Arduino và với 5V bằng điện trở 10k. Để kết nối chiết áp, hãy kết nối bọn chúng với một trong những chân analog của Arduino cùng với GND bằng biện pháp sử dụng điện trở 10k. Chúng được nối như sau:

Cần điều khiển → Chân ArduinoNút trên cùng → 2Nút kích hoạt → 3Biến trở X → A0Biến trở Y → A1Biến trở bánh xe pháo → A2

13. Mạch điện.

Đối với mạch này, bạn sẽ cần hàn một chút. Đểcánh tay robot đơn giảntrở đề xuất dễ sử dụng với vận chuyển nhất tất cả thể, bạn hãy đặt tất cả những đầu nối bên trên bảng điều khiển phía trước đã được vặn vào đế.

Đầu tiên, bắt đầu bằng phương pháp cắt một tấm gỗ (nó phải tất cả kích thước khoảng 30 x 10 cm). Sau đó, khoan lỗ để gắn các bộ phận:

Hai đầu nối chuốiHai lỗ gắn đèn ledMột lỗ mang đến công tắcMột lỗ cho bộ chuyển đổi cổng trò chơi có lỗ traMột lỗ đến arduino una

Sau đó, bạn có thể cố định tất cả các bộ phận vào lỗ của bọn chúng bằng keo nóng. Bắt đầu bằng bí quyết hàn một dây vào đầu nối chuối đen sẽ đi đến GND của Arduino. Các điện trở ở phía trước của đèn led cần phải ở khoảng 350 ohms.

14. Mã đến cần điều khiển.

Trước lúc bắt đầu viết mã, bọn họ cần kiếm tìm hiểu cách hoạt động của cần điều khiển. Vào một phím điều khiển, bao gồm chiết áp. Như trong liên kết, mỗi biến trở được gắn với một trục. Kết quả là, khi bạn di chuyển cánh tay, bạn đang vắt đổi điện trở của biến trở và do đó điện áp chuyển đến Arduino của bọn chúng ta. Đó là sự cầm đổi điện áp này mà chúng ta có thể phân phát hiện bằng Arduino. Arduino sẽ đọc một giá bán trị nằm vào khoảng từ 0 đến 1023.